自动驾驶测试车为何偏爱林肯MKZ？揭秘Robotaxi背后的科技与选择
随着技术的持续发展和进步，自动驾驶旅行服务逐渐进入了我们的生活。在北京，上海，广州和深圳等城市中，有时我会在路上看到一些带有“大帽子”的测试车，这使人们想知道这些汽车的用途。为什么这些测试车将如此多的大小设备整合在一起，从而使人们有一种前往未来的感觉？实际上，这些车辆正在由各种自动驾驶公司进行测试或操作。这些车辆将在指定区域或线路上进行测试，有些车辆甚至开始接收乘客。
对于这些技术公司，如果他们想在研究自动驾驶技术方面做得很好，那么选择将哪种汽车用作开发平台可能是第一个主要决定。许多敏锐的网民肯定会发现大量车辆使用林肯的MKZ。
尽管随着资本的持续注入，车辆的选择已经变得更加多样化，但在早期，这些公司基本上已经选择了MKZ汽车作为积累数据的测试工具。那么，是什么使大众市场中这种相对不受欢迎的模式成为自动驾驶公司中受欢迎的汽车呢？
是因为MKZ舒适还是价格低？实际上，它们不准确。在此背后，这主要是技术原因。
人们对自动驾驶汽车的梦想已经存在了近一个世纪，而第一个被广泛认可的“自动驾驶”汽车是购物车。它于1961年首次建造，在1970年代初期，它可以使用摄像头和早期的AI系统来绕过障碍。
1995年，卡内基·梅隆大学的研究人员托德（Todd）和迪恩（Dean）驾驶了1990年的庞蒂亚克跨运动5，自动驾驶。
2004年3月，美国领先的军事研究组织达帕（DARPA）在莫哈韦沙漠（ ）组织了一场比赛，邀请企业或来自世界各地的人们建造一辆自动驾驶汽车，该车辆可以越过加利福尼亚的莫哈韦沙漠，要求无人驾驶汽车驾驶150英里的越野路线。
Waymo是自动驾驶行业的领导者，于2016年12月独立于，并成为该公司的子公司。
2017年11月，Waymo宣布，该公司开始在没有安全驾驶员座位的没有安全驾驶员的情况下测试自动驾驶汽车。
Waymo在2018年7月宣布，其自主舰队在公共道路上已进行了800万英里的道路测试。
2019年10月10日，Waymo宣布，纯无人驾驶汽车将很快上路。
说到这一点，我们可以看到自动驾驶的发展历史是在美国早期在美国发展的。后来，Baidu，Pony MA，Autox和 等国内公司也接近进入这一曲目。
目前，世界各地无人驾驶企业家团队的数量已经达到数百人，并且仍在增长。凭借其开放的环境，出色的地理优势和完全的监管支持，加利福尼亚州被认为是该行业无人驾驶研究和发展的圣地。除了成为科技巨头的总部外，加利福尼亚州的Apple和Tesla还是许多自主驾驶初创公司和汽车制造商团队的地方。在这里，您可以获得加州政府许可的自动驾驶道路的测试许可证。
基于上述，可以理解的是，在加利福尼亚独特的环境下，美国汽车被视为最受欢迎的自动驾驶测试样本。但是，为什么福特的奢侈品牌林肯都进入了每个人的愿景？
对于任何自动驾驶算法，最终输出自然是控制汽车行为的。自动驾驶初创公司通常没有能力和资源来重新设计汽车的控制系统。在现有的车辆平台上，需要模仿人类的控制器接口。最重要的是节气门控制，制动控制和转向控制，当然，转向信号控制，变速箱控制，驻车制动器控制等。基本上，人类操作需要由控制器代替。
对于每个控制器，都有一个逐线的概念，这是电线控制的概念。简而言之，电线控制是使用电子信号输入来控制车辆，而无需依靠驾驶员的力或扭矩输入。
油门控制
对于自动驾驶公司，通常有两种方法可以实施油门控制：
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首先是简单而粗略地直接控制加速器踏板，并通过电动机和电缆实现它。此方法是完全模拟驾驶员的操作。优势在于，它几乎适用于任何汽车（只要有安装电动机的地方），但是缺点也很明显，因为附加机械设备的可靠性和耐用性不得符合汽车行业的标准，并且通常需要频繁地校准，以确保控件的准确性。控件的响应速度和准确性也需要大量测试。
油门控制的示意图
第二种类型是使用车辆本身的电子节气门控制将控制器连接到加速器踏板和ECU之间。启用自动驾驶软件后，控制器将接收到ECU的计算机信号。当不启用它时，控制器仅作为继电器，将加速器踏板的电信号传输到ECU。
这种控制方法具有更好的精度和响应，直接利用了车辆自己的电子控制，并且不需要其他机械设备，这更可靠。但是，这需要逆向工程来破解车辆的CAN网络信息，因此技术阈值相对较高，并且不同模型的破裂难度不同。
制动控制
像节气门控制一样，“简单而粗糙”的方法是将外部电动机连接起来以控制踏板，但它也面临着低可靠性和相应缓慢控制精度的特征。
通过车辆自己的线控制制动器进行控制是一个更好的解决方案，但是为了考虑制动脚感觉的“线性”，许多车辆的制动器纯粹是机械结构，并且通过真空辅助和液压设备控制制动器。很少有车辆本身具有线路控制的刹车。
如果车辆本身没有线路控制的制动系统，并且不想通过控制踏板来控制它，则在这种情况下，对车辆本身进行了许多修改以实现线路控制的制动器。
电线控制的制动图
转向控制
对于传统车辆，踏板控制只需要电动机和电缆，而方向盘并不那么简单。在自动驾驶的早期开发中，有一种设计，可以通过安装机器人的武器和电动机来控制方向盘。机械机制非常复杂，因此可靠性相对较低。
电线控制的转向图
近年来，随着电子转向辅助的普及，更常见的方法是将控制器连接到辅助电动机，并通过提供辅助电机电信号直接控制方向盘。最大的优点是您不需要自己安装额外的电动机，但是至于电动辅助电动机的控制性能，它因汽车而异。
近年来，各种型号出现了越来越多的纯电子转向，甚至是线路控制的转向，并且越来越多的公司选择反向工程来使用汽车本身的转向控制系统来开发自动驾驶。
当车辆在自动驾驶过程中驾驶和转动时，车辆依靠油门，车辆的刹车由线控制和线控制的转向控制。巧合的是，上述三种电线控制技术可在 MKZ上找到，这使MKZ在硬件中独特，可以允许汽车在电气控制下运行。
当然，不仅有林肯模型具有电线控制技术，但是这样一家远见的公司已成为林肯模型在自主驾驶圈中受欢迎的推动力。是的。
该公司最初成立于2008年，主要在两个领域提供服务：1。为机器人开发提供基础服务； 2。开发一个软件和硬件平台，用于基于福特模型的自动驾驶。
一般而言，在前提是车辆模型支持三种类型的电线控制技术的前提下，如果您想使用计算机来控制车辆，则必须掌握车辆CAN BUS通信的内容和协议，以便外部接口可以控制车辆通过CAN BUS的移动。每个OEM工厂的CAN通信协议和内容分布都是不同的，它们都是每个公司的核心秘密，开裂的成本足以购买MKZ。
正是由于该公司与福特合作封装了与自动驾驶涉及的线路控制内容中的事实，因此自动驾驶初创公司可以在此基础上扩展和开发自动驾驶启动。
产品
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Adas Kit是包装产品。在公司对ADAS套件进行模块化之后，初创企业可以形成自己独特的核心技术，例如感知，定位，处理和决策，只要他们购买 MKZ，ADAS KIT，ADAS KIT，自动驾驶传感器和计算设备。
作为第三方，它在开发的早期阶段将自动驾驶初创公司和传统OEM连接起来。
到目前为止，该公司已经推出了与MKZ相同的ADAS套件，其中包括 MKC和Ford 。我相信将来将成为流行的自动驾驶测试样品车。毕竟，在成本方面，几乎比MKZ少了一半。
通过提供的数据，在启动ADAS套件的那一年，有50多个林肯MKZ用作自动开发。捕获商机后，另一家称为AS的公司（以下称为AS）。
如2010年成立，并于2018年被瑞典收购。从电子组件的分布开始，然后逐渐将其服务字段扩展到大量生产的车辆集成转换和升级，并提供了用于自动驾驶的传感器，以及数据存储解决方案以及数据存储解决方案和其他内容。目前，正如全球部署了多个试点项目一样，来自美国，欧洲和亚洲的2500多个客户，包括英特尔和等技术巨头。
MKC测试车
凭借其在组件分配和系统集成方面的经验，随着公司进入该领域后，公司逐渐重写了“官方的工厂 - 自动驾驶初创公司”之间的合作模型。仅负责ADAS套件的开发，因为公司负责线路控制升级和系统集成，并且包装产品直接出售给自动驾驶型初创公司供使用。
基于MKZ的系统集成服务
基于此，转变林肯MKZ已成为两家技术公司进入自动驾驶领域的好机会。
在参加并进行了商业业务之后，福特，三家公司共同努力，将基于林肯和福特车型的自动驾驶原型出售给亚洲和欧洲市场。
随着自动驾驶开发的加深，对自动驾驶测试样品硬件的需求将大大增加。毫无疑问，传统OEM和自动驾驶初创公司之间有联系的公司已经在自动驾驶领域中占据了一席之地。
在这一点上，我相信每个人都应该对自动驾驶汽车的技术和潜在的建筑有更深入的了解，也应该理解为什么林肯的MKZ成为自主驾驶行业的宠儿。
实际上，林肯的MKZ正在逐渐退出历史阶段。如上所述，随着资本的涌入以及主要OEM与自动驾驶公司之间的连续深入合作，在当今的自动驾驶测试操作中使用了更多模型：
就像拜杜（Baidu）和拜杜（Baic Jihu）创造的新一代共享无人车月一样；
丰田是Pony 的重要合作伙伴，因此Pony 目前选择了雷克萨斯的模特，而丰田的Senna将来也许可以加入新机队。
Autox的当前车辆主要是本田的和的戴维斯。
Wen 目前与日产和巴士合作。
将来，越来越多的模型将在自动驾驶的阶段。您期待哪些型号？欢迎在消息区域写下您的梦想模型。也许将来您可以在街上获得梦想中的自动驾驶汽车。让我们一起期待它！
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