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T/-XXXX步骤救援机器人部分：技术要求 - 第1：S（批准草案）2023年5月XXXX-XX-XX-XX-XX-XX实施XXXX-XX中国消防保护协会ICS13.220./-//t5947构造机械包装XF892.1 FIRE XF892.1 XF892.1 XF892.1及定义3个条件3条件：GB GB/T8498，GB/，XF892.1和以下术语和定义适用于本文档。 3.1步骤采用了轮胎和腿部的复合步行机制，并且使用了工作设备，腿或车轮的组合运动来实现一种救援机器人行走的运动方法。 3.2步进式救援机器人由步行机构，机电和液压控制设备，棍棒或伸缩臂，工作设备和其他系统组成。上设备可以旋转360°，并且具有操作性功能，例如手动驾驶，遥控，智能自主控制和自动驾驶机器人，这些机器人在诸如地震和地理学之类的多种灾害下进行挖掘，压碎，切割和处理等救援行动。 3.3步骤攀爬能力，可以通过步行来攀登的最大斜率。
[GB/-2019，定义3.2] 3.4车轮沿身体纵向移动时的最大距离。 [GB/-2019，定义3.3] 3.5一组用于完成分步救援机器人安装的工作任务的组件。 3.6快速更改设备已安装在工作设备上，以连接各种配件并启用各种配件的快速更换。 3.7组件组件用于特定目的，并安装在主机或工作设备上。救援机器人的设备通常是连接到棍子或伸缩臂末端的工作设备，可提供诸如挖掘，压碎，切割和处理之类的功能。 3.8模块化结构组件t由不同系统和不同结构的多个组件集成和安装，以形成具有不同结构和功能的模块单元。 3.9操作模式：机器运动和操作。主要包括常规驾驶（CAB），短距离遥控器（200米以内），远程遥控器（4公里范围内），超长距离遥控器（4公里范围内）以及智能的自主操作控制。 3.10操作模式开关MA可以通过操作功能按钮实现不同操作模式的转换。 3.11机械和电湿度自动开关hing可以通过手动驾驶和遥控操作（包括自动机械连接，自动机油电路连接以及自动电气连接）来实现工作设备的前端设备的自动拆卸和更换。
3.12操作员通过教学，人类计算机交互式接口按钮操作等智能自主操作控制，救援机器人可以通过传感设备感知环境，独立计划运动轨迹并实现已建立的任务目标。 3.13救援机器人处于与地面平行的驾驶状态，杆向前指向，并抬起吊杆以使桶或其他设备距离地面600mm〜650mm。伸缩杆完全缩回，铲斗油缸完全扩展，杆油缸正在收缩到铲斗不阻碍轮子的转向的位置，并且前轮和后轮和腿部被缩回至平行于车辆中心的纵向部分的位置。 3.14操作状态救援机器人的腿在最大程度上部署到外部。当有支撑爪时，工作设备在支撑爪的末端。支撑爪撞到了地面，末端支撑了车轮，使其悬挂。 4主要参数主要参数救援机器人表示于表1。表1救援机器人的主要参数项目单位性能参数额定功率KW工作质量kg最大驾驶攀岩能力（°）最大步骤攀升能力（°）最大驾驶速度km/h最大速度km/h最大牵引力kn最大拖车最大步骤距离距r/min尺寸参数（驱动状态）轴距MM接地间隙mm最小值。驾驶状态毫米的转盘直径毫米总长度最大宽度mm驱动状态工作参数（安装桶时）最大开挖半径mm最大发掘高度mm最大卸载高度mm最大开挖深度毫米最小。 half mm mm mm and m³ force kN force kN drill rod mm Hz shear shear force T Open mm top force T top mm jaw force T mm Other功能参数模块化快速安装/快速卸载时间（具有模块化拆卸功能）最小安装时间S操作模式切换时间S最大远程控制距离KM5技术要求5.1基本要求5.1.1相对于制造商的公共价值，工作质量的变化范围为±5％。
5.1.2它应该能够在周围温度为-15℃〜+40℃的条件下正常工作，高度不超过2000m。如果有特殊的操作环境要求，则应由供应和需求方之间的协议制定。 5.1.3液压系统中油和固体颗粒的污染水平不得超过GB/-2002中指定的-18/15。 5.1.4在GB/T7586-2018中指定的测试条件下，由救援机器人系统中泄漏引起的动臂缸活塞杆的位移不得超过25mm/10分钟。 5.1.5电气设备或系统应确保准确，可靠的传输和控制，其设计和安装应符合GB/T5226.1的规定。 5.1.6在500H可靠性测试中，平均故障间隔不应小于200h，并且工作可用性不应小于80％。 5.1.7操作设备应符合GB/T8595的规定。建议使用电子控制手柄进行灵活操作，准确可靠的操作。 5.1.8柴油发动机关闭后，应能够拉动机器。 5.1.9最大驾驶速度不应小于10km/h。 5.1.10驾驶能力不应小于25°，步行攀爬能力不应小于45°。它应该能够在30°坡道上正常运行。最小转弯直径不应大于其驾驶状态长度的两倍。 5.1.11最大步骤距离，越过沟槽宽度，通过垂直障碍高度和涉水深度，根据救援机器人吨位（工作质量）确定，如下表2所示。
表2最大步骤距离，交叉沟的宽度，通过垂直障碍的高度，涉水水的深度等。内容表：工作质量≤3吨3吨3吨<工作质量<8吨8吨≤15吨的工作质量≤15吨最大步骤距离（mm）最大步骤距离（mm）不应该是1500，而不必小于3500，不到3500年，不到3500年。 3500，通过垂直障碍高度（MM）不应小于800，不少于1200，不少于2000，不少于800，不少于800，不少于1200，不少于1200，不少于1200，不少于16000.1.1.12，上层平台应能够旋转360°，旋转应该旋转，并且旋转且开始且刚开始，并且既便宜了。 5.1.13应该配备的操作模式包括驾驶室驾驶，200m范围内的遥控器，4000m范围内的遥控器以及智能的自主操作控制。操作模式切换时间不超过12s。 5.1.14它应该具有快速更换设备，并且设备的电湿度切换时间不得超过15s。 5.1.15根据救援业务需求，应根据供应方之间的协议规定配备的设备和操作能力。 5.1.16油漆的质量应符合JB/T5946的规定。 5.1.17如果需要安装气体探测器，生命检测器和其他设备，则应保留安装位置。 5.2结构要求5.2.1它具有模块化拆卸和组装功能，拆卸时间或组装时间不得超过90分钟。 5.2.2单个项目模块化组件结构的重量不得超过500kg，并且应符合常规的直升机起重能力或合同中规定的要求。
5.2.3模块化结构组件之间的连接应合理定位，可靠的连接和方便的组件。 5.2.4模块化结构组件组装后的救援机器人的性能不得低于源机器。 5.2.5用户应提供现场模块化组件或拆卸过程计划，并应配备现场组装所需的起重设备。 5.3设备配置要求5.3.1根据供求合同的要求，应配置相关设备，包括但不限于开挖桶，液压断裂机，液压剪，液压支持者，液压夹具，液压夹具等；设备的功能和操作参数应符合灾难现场救援要求。 5.3.2配置的设备应与快速更改连接设备的连接接口一致。 5.3.3以5.3.3形式配置的设备应具有自动机油电路开关设备，该设备可以快速连接到快速变化连接设备。 5.4电气系统要求5.4.1电气系统的设计和安装应符合GB/T3797的规定。 5.4.2机器外安装或直接暴露于环境的所有电气和电子组件的保护水平至少应符合GB/T4208中的IP55规定。如果在极度严峻的环境中应用，其保护水平应达到IP66。 5.4.3电气控制系统中应该有安全的超载保护设备或其他类似的保护设备。 5.4.4遥控设备和主电控系统应具有互锁设备。 5.4.5电气设备的安全要求应符合.1和.1中的相关规定。 5.4.6监视和视频系统应符合GB/法规。
5.5遥控系统需要5.5.1时，使用遥控器件时，遥控距离不得小于4000m。 5.5.2控制救援机器人的后控制台的延迟时间不得超过200ms。 5.5.3后控制台接收救援机器人收集的视频，图像，语音，数据和其他信息的延迟时间不得超过200ms。 5.5.4紧急停止按钮应设置在后控制台上。按下后，救援机器人应立即停止所有动作。 5.5.5当两个或多个救援机器人在同一区域工作时，它们的遥控信号不应彼此干扰。 5.5.6遥控安全要求应符合GB/法规。 5.6驾驶员房间需要5.6.1具有良好的视野和舒适的操作条件，以便驾驶员可以完成所有操作。每条腿与地面接触的所有可能位置应在驾驶员的位置可见。 5.6.2控制装置的舒适区域和可访问范围应符合GB/的规定。 5.6.3应安装符合GB/.2的滚动保护结构（ROPS）。 5.6.4 GB/ -2010中安装的驾驶员约束系统应符合验收参考II，FOPS（FOPS）5.6.5应符合GB/法规。 5.6.6驾驶员房间的门，窗户和玻璃材料应符合规定。 5.6.7驾驶员房间的前窗应配备雨刮器和洗衣机。 5.6.8空调制冷剂应符合GB/18826的规定。
5.7安全和环境保护要求5.7.1救援机器人的制动性能应符合GB/1152的规定。 5.7.2救援机器人的稳定性应遵守GB/.5-2010中4.8.4的相关规定。 5.7.3为了防止在液压系统故障时机器变得不稳定，应将锁阀安装在所有腿部液压缸上。 5.7.4救援机器人应安装监视箱警报设备。 5.7.5救援机器人应设置特殊的挂钩，以抬起和运输，并标记起重位置。 5.7.6救援机器人应粘贴安全标签。设置在救援机器人上并在驾驶员手册中编译的安全标志和危险图应符合GB/的规定。 5.7.7机器发出的舷外噪声的声音水平以及驾驶员位置传输噪声的声音水平应符合法规。 5.7.8柴油发动机的排气污染物应遵守法规，燃油消耗率应符合GB/28239的规定。 6检查规则6.1工厂检查6.1.1每个救援机器人必须由制造商的质量检查部门检查，并且只能在签发合格证书后才离开工厂。 6.1.2工厂检查项目在表2。6.1.3中提供了工厂检查项目的所有指标，均应在资格之前符合要求。 6.2类型检查6.2.1当发生以下任何情况时，应进行类型检查： - 新试验产品； - - 转移产生的产品； - 当产品结构，材料和过程发生重大变化时，会影响产品性能。 6.2.2有关类型检查项目，请参见表2。
6.2.3类型检查的原型是随机批次的新产品试用制造原型或本月（季度）的投资批次，该原型（季度）可能需要检查。 6.2.4在类型检查项目中，表2中指定的所有关键项目（A级）应满足要求，并且不超过两个项目使重要项目（B级）失败并且有资格。 Table 2 item item item Type 1 A—√2 B—√3 step B—√4 speed A—√5 force C—√6 step B—√7 width B—√8 B—√9 depth B—√10 Work slope B—√11 being C—√12 A—√√13 speed B—√14 (no load) A—√15 (full load) A—√16 Size ( ) C—√17 C—√18 B—√19 Total in —√20 width B—√21 Total in state B—√22 ( state, ) C—√23 C—√24 C—√25 depth C—√26 C—√27 at C—√28 at C—√29 Owner C—√30 force B—√31 pole force B—√32 钻杆直径B-√33液压断裂式打击频率B - √34液压剪切剪切力b-√35液压剪切开口距 B—√41 field quick /fast time B—√42 quick time of the B—√43 mode time B—√44 B—√45 B—√46 oil rise C—√47 B—√48 oil level B—√49 B√√50 B—√51 and label A√√52 and video A√√53 and sound alarm sound A√√54 glass A—√55 5 room A—√56 A—57 and A—√58 , and signs and B√√60 Noise B—√61 Air test B√√62 test A—√63 test b√√64电气设备和系统测试B - √65电磁兼容性测试B-√66彩绘外观质量c√67救援机器人的工厂完整性（根据随机文档）A√√√67注意：A：关键项目B：重要项目B：重要项目C：重要项目6.3一般项目6.3型检查方法和类型的检验方法 - 与A. - cons/c. in cons in cons in cons in cons in cons in coff ins cons in coff ins cofs in cofs in cons in c.救援机器人第2部分：测试方法”。
7个标志，包装，运输和存储7.1符号7.1.1产品标志应牢固地固定在救援机器人主体的明显位置。标志的材料应确保在救援机器人的整个生命周期中不容易损坏标牌及其内容清晰可见。 7.1.2产品标志的内容应包括以下项目：a）制造商名称和地址； b）产品名称和模型； c）产品基本参数（工作质量：单位千克，额定功率：单位KW，桶容量：单位M³）； d）制造年； e）产品标识代码（PIN）或工厂编号，并且产品标识代码应符合GB/25606的规定。 7.1.3应该在机器的明显位置安装环保的铭牌。 7.1.4在机器的明显位置，控制指标，安全符号和润滑图应根据GB/的规定设置。 7.2包装7.2.1救援机器人的包装及其附件，备件和随机工具应符合JB/T5947或合同的规定，并应确保在正常运输和存储条件下不会损坏它们。 7.2.2救援机器人分解包装和模块化结构组件的运输是根据分解包装模式包装的。 7.3运输7.3.1救援机器人的运输应遵守航空，铁路，高速公路和河流运输等运输部门的相关法规。 7.3.2运输救援机器人时，应撤回工作装置，应将底盘连接到地面，应将铲斗放在地板上，腿应闭合至平行位置或一起，并锁定旋转机构。 7.3.3水平跟随机制，腿部和其他在运输或驾驶过程中可能造成危险的可移动设备应可靠地锁定在其运输位置。驾驶员手册应提供安全锁定设备的使用。 7.4存储和救援机器人的保护和存储应符合GB/的规定。 7.5当随机文件救援机器人离开工厂时，应向用户提供以下文件：a）产品资格证书； b）包装清单； c）产品零件绘图专辑； d）操作和维护手册； e）随机工具，备件和配件的目录。 |
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发表于 2025-4-23 07:32:24
